關于呼和浩特航拍培訓的一點思考
1）呼和浩特航拍培訓的續航問題
小四軸Z多十幾分鐘，消費級大四軸Z多也只有30分鐘。
2）呼和浩特航拍培訓的起飛和下降的滯粘性
無人機用遙控器起飛的時候會出現不小心油門加大了會突然沖上去，呼和浩特航拍培訓下降的時候也可能松油門過多而一下子下降。因此我們希望能夠飛機上升的時候，不會因為油門突然加大而突然猛升，也不會因為油門不小心拉低過快導致飛機快速跌落到地面。
解決方法：
1.數據曲線化
將遙控器的值給飛機后，飛機不是一下子就輸出，呼和浩特航拍培訓先把這個數據曲線再輸出，這可以起到一定的緩沖作用。將數據變成向下凹的拋物線，呼和浩特無人機培訓遙控器的油門搖桿取值范圍跟飛機的油門量有一一映射的關系。因為拋物線是下凹的，Z大值跟Z小值是一樣的，而這變化的過程不是線性的，呼和浩特航拍培訓因此可以在一定程度上解決猛升的問題。
2.負反饋控制
將呼和浩特無人機植保培訓的當前的加速度值減去當地的重力加速度等到一個加速度的差值，呼和浩特航拍培訓然后用當前的油門量減去這個差值就可以在一定程度上起到緩沖的作用，但這個方法需要我們知道當地的重力加速度，這個可以通過串口助手進行查看，但比較麻煩，我們可以通過機器學習來學習這個Z優的值，從而實現緩沖的作用。（為什么油門量減去差值？為什么是150*這個差值？）
